石器时代人类制造和使用的各种石斧、石锤和木质、皮质的简单工具是后来出现的机械的先驱。几千年前，人类已创制了用于谷物脱壳和粉碎的臼和磨，用于提水的桔槔和辘轳，装有轮子的车，航行于江河的船及桨、橹、舵等。所用的动力由人力发展到畜力、风力和水力。所用材料由天然的石、木、土、皮革等发展到人造材料
合金钢已有一百多年的历史了。工业上较多地使用合金钢材大约是在19世纪后半期。1868年英---马希特(r.f.mushet)发明了成分为2.5%mn-7%w的自硬钢，将切削速度提高到5米/分。1870年在美国用铬钢(1.5～2.0%cr)在密西西比河上建造了跨度为 158.5米的大桥；稍后
机构和机器的定义来源于机械工程学，属于现代机械原理中的基本的概念，中文机械的现代概念多源自日语之“机械”一词。一切具有确定的运动系统的机器和机构的总称。如：机床、拖拉机等。机械工程就是以有关的自然科学和技术科学为理论基础
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